19 de noviembre de 2009

Trabajando con limitación de par en un Simotion

Para limitar el par de trabajo en un eje controlado por un Simotion se usa la función _enableTorqueLimiting y sirve tanto para ejes con control de velocidad, como para ejes de posicionamiento o ejes síncronos. Una característica muy importante cuando limitamos el par es que la vigilancia del error de seguimiento así como la vigilancia de posición se deshabilitan, ya que cuando el eje se encuentre que necesita limitar el par debe reducir su velocidad y se saldrá de la ventana teórica de posicionamiento.

El valor de limitación de par se puede cambiar en cualquier momento siendo de aplicación instantánea. Para eliminar la limitación existe la función _disableTorqueLimiting, aunque también se cancela con si aplicamos las funciones _resetAxis o _disableAxis.