21 de diciembre de 2009

Interrupción de tareas de movimiento en Simotion (parte 2ª)

Tal y como terminé comentando en la 1ª parte, el Simotion D410 DP viene preparado para cumplir categoría III de seguridad. Para que el funcionamiento de la barrera sea conforme hay que, en primer lugar, cablear desde el dispositivo de seguridad (en mi caso el relé de la barrera) un doble canal redundante.

El cableado será el siguiente: uno de los canales del relé de la barrera debe estar cableado a una de las primeras 4 entradas (DI0, DI1, DI2 ó DI3) del conector X121 en el frontal del Simotion. El otro canal debe estar cableado al borne 7 del conector X120 (EP). No olvidar cablear los correspondientes negativos, para más detalle consultar la completa documentación de Siemens. Con esto ya tenemos el doble canal redundante, ahora hay que configurar el equipo para que active la seguridad.

La seguridad no se maneja desde el Simotion, es tarea del Sinamics_integrated, lo cual tiene sentido ya que es el componente que ataca directamente al servomotor.

IMPORTANTE: Para realizar esta configuración es imprescindible estar on line con el Simotion.

11 de diciembre de 2009

Interrupción de tareas de movimiento en Simotion (parte 1ª)

Tengo una instalación con un Simotion D410 DP monoeje. Existe una barrera fotoeléctrica cuya misión es detener el movimiento del eje cuando se interrumpe y que una vez despejada continúe. Para conseguir este comportamiento he creado una Motion task que se ejecutará cíclicamente y tiene, programada en MCC (Motion Control Chart), el siguiente aspecto:


Lo que hago, básicamente, es vigilar la entrada en la que tengo cableada la señal del relé de la barrera y cuando detecto que se interrumpe, con el comando Stop axis, detengo el movimiento sin abortarlo (Normal stop without abort).